二本松城は、嘉吉年間（1441〜1444）に、奥州探題の畠山満泰によって白旗ケ峰に築かれたのが始まりです。以後、１４０余年、畠山氏９代の居城でした。

　１５８５年（天正13）、時の城主畠山義継により、伊達政宗の父輝宗が一瞬の隙を突かれ拉致され、阿武隈川畔の“粟の巣の合戦”で政宗により照宗・義継共々射殺されました。翌年、城は伊達政宗の攻撃を受けて落城。その後、伊達領として片倉影綱・伊達成実などが城代として入りました。

　１５９０年（天正18）、秀吉の“奥州仕置”により、城は会津若松城主蒲生氏郷の支配下に入り、石垣が積まれ、近世城郭として機能しはじめました。
　その後、上杉・蒲生・加藤氏の会津入封に伴い、その管理下に置かれ各々城代が置かれ、１６２８年（寛永5）には、加藤明利（嘉明の次男）が城主となりました。

　１６４３年（寛永20）、加藤家の領地返上により、磐城白河小峰城より丹羽長重が１０万余石で移封され、光重は１０年の歳月を費やして城を改修して山城を廃し、山麓に居城を設け近世城郭としての体裁を整えました。その山麓が霧がたなびくことから「霧ケ城」とも呼ばれました。

　１８６８年（慶長4）７月２９日、“戊辰の役”での新政府軍との徹底抗戦により城内・家中屋敷の全てを焼失し、城は２度目の落城となりました。

戊辰戦争で幕府軍側の二本松藩（丹羽氏１０万７千石）は西軍の北上を阻止するため、家臣の精鋭をすべて東北の玄関白河口まで出撃させていました。ところが西軍は、浜通りから三春藩を攻略、いっきょに霞ヶ城に殺到しました。意表をつかれた城内では家老丹羽一学ら残る老人と少年で急遽守備隊を編成し防戦しました。１２歳から１７歳までの６３名が各地で戦い、１６人が戦死しています。

平成7年(1995)修復された、本丸石垣です。